『鐵駱駝』單車環島活動的前身，實為行之已有20年的『踏板上的勇者』。民國七十六年，有台灣自行車運動推廣之父之稱的郭金仁先生，與胡榮華先生舉辦了第一屆『踏板上的勇者』，並於民國七十九年舉辦第四屆『踏板上的勇者』時，同時舉辦了第一屆『大專鐵馬環島』活動，這便是本次活動的前身。而第一屆大專鐵馬環島活動之後，一直到民國九十三年，郭金仁先生發現年輕一代的單車活動帶隊舉辦者又出先斷層缺乏，因此決定於第十八屆『踏板上的勇者』活動，再度結合以大專學生為主，而舉辦了第二屆『大專鐵馬環島』及2005年的第三屆。然而幾年郭金仁先生年事已高，過去幾年大專鐵馬的活動，都是由前幾屆『踏板上的勇者』及『大專鐵馬』的各路環島健將，加上已累積十幾年的經驗及人脈資源，才能夠讓本艱鉅的活動得以持續至今，並促成台灣體育學院於2006年舉辦了第一屆『鐵駱駝』單車環島生活體驗隊，之後每年的『鐵駱駝』單車環島生活體驗隊皆是由臺灣體育運動大學主辦鐵駱駝社承辦的方式舉辦，直到2011年中斷了一年，並於2011年底由吳冠霖先生號召下成立了台灣鐵駱駝單車生活協會，並於2012年『鐵駱駝』單車環島生活體驗隊再度於每年7月出發。